Cortex-A7 子系统开发与使用

1. 准备工作

1. 开发环境
   • Ubuntu22.04 虚拟机或者主机
   • Luckfox_Lume_SDK_260427.tar.gz
2. 硬件准备：
   • Luckfox Lume 主板
   • USB 转 TTL 串口模块 ×2
   • USB Type-A to Type-C 数据线
   • 100M/1000M 以太网线缆
   • 路由器（用于开发板网络连接）

2. Cortex-A7（CPU2） Baremetal 测试

本章节介绍如何编译并运行 Cortex-A7（CPU2）Baremetal Demo。编译完成后，可将生成的固件传输至开发板，并由 Linux 侧加载运行。

2.1 编译 Baremetal Demo

1. 进入 {SDK}/rtos/lichee/baremetal 目录

2. 执行 ./build.sh config 命令，选择对应方案，这里以 t153 demo 为例：

   ~/{SDK}/rtos/lichee/baremetal$ ./build.sh config
   Welcome to mkscript setup progress
   All available bare_project:
   0. mr153_e907
   1. t153
   2. t153_e907
   3. t536
   4. t536_e907
   Choice [t153]: 1
   All available bare_board:
   0. bga_demo
   1. demo
   Choice [demo]: 1
   INFO: Prepare executive of tools ...
   INFO: ./tools/gcc-arm-melis-eabi-8-2019-q3-update ready ...
   #
   # configuration written to .config
   #
   INFO: use ./projects/t153/demo/sun8iw22p1_t153_demo_defconfig ...

3. 执行 ./build.sh 编译，得到 {SDK}/rtos/lichee/baremetal/out/t153/demo/image/t153_demo.elf 固件
   

   文件	说明
   t153_demo.bin	二进制镜像
   t153_demo.elf	带符号表、段信息、调试信息的可执行文件，用来给 Linux 端加载
   t153_demo.map	内存布局映射表

2.2 运行 Baremetal Demo

1. 将 t153_demo.elf 上传到开发板，文件传输可选择 adb 或 scp 任意一种方式即可，无需同时执行两种方式。

   • 使用 adb 上传：

     adb  push t153_demo.elf  /lib/firmware/
   • 使用 scp 上传：

     scp t153_demo.elf  root@<ip>:/lib/firmware/
     # eg: scp t153_demo.elf root@192.168.xxx.xxx:/lib/firmware/

2. 将 ELF 镜像重命名为 amp_arm_bare.bin：

   mv /lib/firmware/t153_demo.elf /lib/firmware/amp_arm_bare.bin

3. 连接子系统 UART（RX：PD14 TX：PD15，串口波特率设置为 115200。） 串口，子系统 UART 引脚如下：
   
   

4. 执行以下命令启动 Cortex-A7（CPU2）从核系统：

   echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state

5. 如果通过调试串口登录系统，可看到如下启动日志输出：

   root@luckfox:~# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state
   [   60.830706] remoteproc remoteproc2: powering up arm_baremetal_rproc
   [   60.908783] remoteproc remoteproc2: using private firmware, skip checking here
   [   60.916930] remoteproc remoteproc2: Booting fw image amp_arm_bare.bin, size 1042272
   [   60.925521] remoteproc remoteproc2: load fw from filesystem, filename: amp_arm_bare.bin
   [   60.934704] remoteproc remoteproc2: sunxi_rproc_elf_load_segments,989 find segments err
   [   61.060908] CPU2 killed.
   [   61.064807]  remoteproc2#vdev0buffer: assigned reserved memory node vdev0buffer@43c44000
   [   61.074527] virtio_rpmsg_bus virtio0: rpmsg host is online
   [   61.080798]  remoteproc2#vdev0buffer: registered virtio0 (type 7)
   [   61.087650] remoteproc remoteproc2: remote processor arm_baremetal_rproc is now up
   

6. 子系统 UART 会输出 Letter Shell 终端信息：
   

2.3 Rpmsg 通信测试

1. 在 Baremetal 端串口输入以下命令，启动 RPMsg 测试程序：

   hal_rpmsg_test
2. 在 Linux 端执行以下命令，通过 RPMsg 设备节点向 Baremetal 端发送测试数据：

   echo hello >  /dev/rpmsg_test
3. 送成功后，Baremetal 端串口将显示如下接收到的数据内容：
   

3. Cortex-A7（CPU3） FreeRTOS 测试

本章节介绍如何编译并运行 Cortex-A7（CPU2）FreeRTOS。编译完成后，可将生成的固件传输至开发板，并由 Linux 侧加载运行。

3.1 编译 FreeRTOS Demo

1. 进入 {SDK}/rtos/ 目录，设置环境变量。

   source envsetup.sh

2. 执行 ./build.sh config 命令，选择对应方案，这里以 t153 demo 为例：

   ~/{SDK}/rtos$ lunch_rtos
   last=t153_demo
   
   You're building on  Linux
   
   Lunch  menu... pick a combo:
       1. ai985_e906_scanp_fastboot
       2. mr153_e907_evb1
       3. mr527_e906_evb
       4. mr536_e907_evb1
       5. t153_bga_demo
       6. t153_demo
       7. t153_demo_smp
       8. t153_e907_bga_demo
       9. t153_e907_demo
       10. t536_demo
       11. t536_demo_smp
       12. t536_e907_demo
   
   Which  would you like? [Default t153_demo]: 6
   select=6...
   t153/demo
   '/home/luckfox_lume/rtos/lichee/rtos/projects/t153/demo/defconfig' -> '/home/luckfox_lume/rtos/lichee/rtos/.config'
   No  toolchain:  /home/luckfox_lume/rtos/lichee/rtos/tools/gcc-arm-melis-eabi-8-2019-q3-update.tar.gz
   No  toolchain:  /home/luckfox_lume/rtos/lichee/rtos/tools/gcc-arm-melis-eabi-8-2019-q3-update.tar.xz
   Can  not uncompress toolchain by defconfig
   ============================================
   RTOS_BUILD_TOP=/home/luckfox_lume/rtos
   RTOS_TARGET_ARCH=arm
   RTOS_TARGET_CHIP=sun8iw22p1
   RTOS_TARGET_DEVICE=t153
   RTOS_PROJECT_NAME=t153_demo
   ============================================
   Run mrtos_menuconfig to config rtos
   Run m or mrtos to build rtos

3. 执行 mrtos 编译，得到 {SDK}/rtos/lichee/rtos/build/t153_demo/img/rt_system.elf 固件
   

   文件	说明
   rt_system.bin	二进制镜像
   rt_system.elf	带符号表、段信息、调试信息的可执行文件，用来给 Linux 端加载
   rt_system.map	内存布局映射表
   rt_system.syms	符号导出表
   sys_config.fex	RTOS 配置文件，文本格式
   sys_config.bin	RTOS 可加载配置文件

3.2 运行 FreeRTOS Demo

1. 将 rt_system.elf 上传到开发板，文件传输可选择 adb 或 scp 任意一种方式即可，无需同时执行两种方式。

   • 使用 adb 上传：

     adb  push rt_system.elf  /lib/firmware/
   • 使用 scp 上传：

     scp rt_system.elf  root@<ip>:/lib/firmware/
     # eg: scp rt_system.elf root@192.168.xxx.xxx:/lib/firmware/

2. 将 ELF 镜像重命名为 amp_arm_rtos.bin：

   mv /lib/firmware/rt_system.elf /lib/firmware/amp_arm_rtos.bin

3. 连接子系统 UART（RX：PD14 TX：PD15，串口波特率设置为 115200。） 串口，子系统 UART 引脚如下：
   
   

4. 执行以下命令启动 Cortex-A7（CPU3）从核系统：

    echo start >  /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

5. 如果通过调试串口登录系统，可看到如下启动日志输出：

   root@luckfox:~# echo start >  /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
   [ 1934.011885] remoteproc remoteproc1: powering up arm_rtos_rproc
   [ 1934.162756] remoteproc remoteproc1: using private firmware, skip checking here
   [ 1934.170829] remoteproc remoteproc1: Booting fw image amp_arm_rtos.bin, size 1966672
   [ 1934.179411] remoteproc remoteproc1: load fw from filesystem, filename: amp_arm_rtos.bin
   [ 1934.188444] sunxi-rproc soc@3000000:arm_rtos_rproc@0: handle vendor resource, type: 129
   [ 1934.197413] sunxi-rproc soc@3000000:arm_rtos_rproc@0: add trace mem 'aw_trace_log', da: 0x43d58a00, len: 4096
   [ 1934.208571] remoteproc remoteproc1: firmware version: UTS - Wed, 29 Apr 2026 20:30:17 +0800
   [ 1934.208571] Compile Time - 20:30:17
   [ 1934.332092] CPU3 killed.
   [ 1934.335826]  remoteproc1#vdev0buffer: assigned reserved memory node vdev0buffer@43c00000
   [ 1934.345323] virtio_rpmsg_bus virtio0: rpmsg host is online
   [ 1934.351564]  remoteproc1#vdev0buffer: registered virtio0 (type 7)
   [ 1934.358366] remoteproc remoteproc1: remote processor arm_rtos_rproc is now up
   root@luckfox:~# [ 1934.613095] virtio_rpmsg_bus virtio0: creating channel sunxi,rpmsg_ctrl addr 0x400

6. 子系统 UART 会输出 Shell 终端信息：
   

3.3 Rpmsg 通信测试

1. 在 FreeRTOS 端串口输入以下命令，启动 RPMsg 测试程序：

   rpmsg_test -N test -L 496 -c -v
2. 在 Linux 端执行以下命令，通过 RPMsg 设备节点向 FreeRTOS 端发送测试数据：

   rpmsg_test -r arm_rtos_rproc@0 -c test -L 496 -v
3. 送成功后，FreeRTOS 端串口将显示如下接收到的数据内容：